Le sous-marin Wilhelm Bauer, initialement désigné U-2540, est un U-Boot de type XXI achevé peu avant la fin de la Seconde Guerre mondiale, le 24 février 1945, et a été coulé le 4 mai sans avoir effectué de patrouille. C'est le seul exemple flottant du type XXI de U-Boot.
En 1957, après avoir passé plus de 10 ans au fond de la mer Baltique, près de Flensbourg, il a été renfloué puis remis en état à Howaldtswerke, à Kiel, car les engagements de l'Allemagne envers l'OTAN nécessitaient des sous-marins de petite taille pour patrouiller les côtes. Ces sous-marins devaient être lourdement armés, difficiles à détecter et avoir une grande capacité de survie. Beaucoup de nouveaux sous-systèmes devaient être développés et testés à bord des navires, une tâche colossale pour l'époque de la guerre froide.
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Ainsi, il a été reconnu qu'il fallait une plateforme pour tester ces systèmes afin d'arriver à une bonne solution, en particulier pour réduire les coûts. Le U-2540 a donc été renfloué avec deux autres sous-marins de type XXIII et a été mis en service en tant que navire de recherche avec différentes configurations, dans la Bundesmarine, la marine allemande. C'est à ce moment-là qu'il a été nommé Wilhelm Bauer, du nom du concepteur du premier U-Boot Brandtaucher construit par August Howaldt en 1850 à Kiel.
De nouveaux systèmes tels que des moteurs, des snorkels, des compresseurs, des mines, des ancres, des dispositifs de sauvetage, des torpilles, des dispositifs de détection acoustique, des leurres et bien plus encore ont été testés à bord de l'ancien U-2540, donnant lieu aux nouveaux types de sous-marins 205, 206 et 209 mis en service par la suite. Les tests et recherches à bord du Wilhelm Bauer ont considérablement réduit le temps de développement et de résolution des problèmes.
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En 1970, le « Wilhelm Bauer » est devenu un navire civil comme banque d'essai et a également participé à des manœuvres en tant que cible. Enfin, la fatigue de la cellule et les dommages après plusieurs collisions l'ont rendu peu sûr, et il a été décidé de mettre fin à sa carrière en 1982.
Le « Wilhelm Bauer » était très populaire parmi les équipages. Un groupe d'enthousiastes a sauvé le navire de la casse et a fondé l'association à but non lucratif Technikmuseum Wilhelm Bauer pour le préserver.
En 1983, il a été restauré à sa configuration originale de la Seconde Guerre mondiale et est devenu un bateau musée dans le cadre du Musée maritime allemand à Bremerhaven, en Allemagne.
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