Il sottomarino Wilhelm Bauer, originariamente designato U-2540, è un U-Boot di Tipo XXI completato poco prima della fine della Seconda Guerra Mondiale, il 24 febbraio 1945, ed è affondato il 4 maggio senza aver effettuato alcuna pattuglia. È l'unico esemplare galleggiante del Tipo XXI di U-Boot.
Nel 1957, dopo essere rimasto per più di 10 anni sul fondo del mar Baltico, vicino a Flensburg, fu recuperato e successivamente messo a punto presso Howaldtswerke, Kiel, poiché gli impegni assunti dalla Germania con la NATO richiedevano sottomarini piccoli per pattugliare le coste. Questi sottomarini dovevano essere pesantemente armati, difficili da rilevare e avere una grande capacità di sopravvivenza. Dovevano essere sviluppati molti nuovi sistemi e testarli sulle navi, un compito colossale per l'epoca della Guerra Fredda.
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In questo modo si capì che era necessaria una piattaforma per testare questi sistemi per arrivare a una buona soluzione, specialmente per risparmiare costi. Così, il U-2540 fu recuperato insieme ad altri due sottomarini di tipo XXIII e furono messi in servizio come navi di ricerca con diverse configurazioni, nella Bundesmarine, la marina tedesca. Fu in quel momento che fu chiamato Wilhelm Bauer, nome del progettista del primo U-Boot Brandtaucher costruito da August Howaldt nel 1850 a Kiel.
Nuovi sistemi come motori, snorkel, compressori, mine, ancore, dispositivi di salvataggio, siluri, dispositivi di rilevamento acustico, esche e molto altro furono testati a bordo del vecchio U-2540, dando origine ai nuovi tipi di sottomarino 205, 206 e 209 messi in funzione successivamente. Le prove e le ricerche a bordo del Wilhelm Bauer ridussero notevolmente il tempo di sviluppo e risoluzione dei problemi.
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Nel 1970 il «Wilhelm Bauer» divenne una nave civile come banco di prova e partecipò anche a manovre come obiettivo. Infine, la fatica della cellula e i danni dopo varie collisioni lo resero poco sicuro e si decise di porre fine alla sua carriera nel 1982.
Il «Wilhelm Bauer» fu molto popolare tra gli equipaggi. Un gruppo di appassionati salvò la nave dalla rottamazione e fu fondata l'associazione senza scopo di lucro Technikmuseum Wilhelm Bauer per preservarla.
Nel 1983 fu restaurato nella sua configurazione originale della II Guerra Mondiale e divenne una nave museo come parte del Museo Marittimo tedesco a Bremerhaven, Germania.
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