Source: Willem Vandenameele
La tour Milard a été édifiée lors de la reconstruction de l'enceinte de la ville après le siège de 1521, à l'instar de celles de Langres ou de Mouzon.
D'un diamètre de 27 mètres, il renferme une tour de l' enceinte primitive du XIIIe siècle , la Tour de la Bobresse, d'un diamètre de 9 mètres, visible depuis l'intérieur de la tour . La Tour de la Bobresse est le seul vestige de l'enceinte primitive.
La Tour Milard est une tour à canons qui appartient aujourd'hui encore à l'armée , notamment au 3e Génie, régiment toujours présent à Mézières.
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