Helmsdorf ist Ortsteil der Stadt Stolpen und gehört zum Landkreis Sächsische Schweiz-Osterzgebirge.
Helmsdorf ist auf den Namen eines Locators Helwig zurückzuführen. Erwähnt wurde es erstmals 1247 als Helewigesdorf. Hier lagerten an der Mündung des Katharinenwassers in die Wesenitz die Hussiten bei ihrem Einfall in Sachsen. 1559 gab es ein Amtsdorf und ein Vorwerk. Beide wurden kursächsisch. Es entwickelten sich zwei Dörfer: Oberhelmsdorf und Niederhelmsdorf. Die 1473 zum ersten Mal urkundlich erwähnte St.-Katharinen-Kirche steht in Oberhelmsdorf. Sie wurde 1846 im klassizistischen Stil verändert. Die Orgel schuf Wilhelm Leberecht Herbrig 1848. Nach einem Brand im Jahr 1969 wurde das Instrument 1971 vor dem Wiederaufbau der Kirche, die verkleinert worden ist, in die Kirche von Langenhennersdorf abgegeben.
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