La ciudad de Amersfoort debe su origen y nombre a un vado o paso en el río Eem (anteriormente: Amer). En ese vado, el Eem era cruzado por rutas comerciales que iban de Utrecht hacia el este y el norte.
La primera mención de Amersfoort data de 1028. Debe haber existido entonces un asentamiento de agricultores. La ubicación estratégica fue la razón para que el obispo de Utrecht decidiera construir allí uno de sus patios, para explotar el Valle de Gelder.
El asentamiento recibió en 1259 los derechos de ciudad del obispo de Utrecht, Hendrik van Vianden. En el documento en el que se concedieron los derechos de ciudad a Amersfoort, se describió la localidad como un oppidum, lo que significa que la ciudad estaba fortificada, probablemente con un terraplén, quizás con puertas. Hacia finales del siglo XIII se construyó la primera muralla de piedra, con una longitud de 1550 metros, rodeada por un foso. En el plano del centro de Amersfoort, esta primera muralla de la ciudad se puede encontrar aún bastante bien.
En 1340 hubo un gran incendio en la ciudad, que destruyó o dañó aproximadamente la mitad de los edificios. Alrededor de 1380 se inició la construcción de una nueva muralla (terminada alrededor de 1450) con una longitud total de 2850 metros, que triplicó la superficie de la ciudad amurallada. En esta muralla se construyeron varias puertas que aún se pueden admirar hoy en día, como la Koppelpoort y la Monnikendam. De la primera muralla queda poco, solo se conserva la muy restaurada Kamperbinnenpoort. Sin embargo, el trazado de la primera muralla sigue intacto; las Muurhuizen siguen el trazado de la muralla y utilizan su fundación.
Durante la Edad Media, Amersfoort adquirió gran importancia como lugar de peregrinación debido a los milagros en torno a una imagen de María, lo que hizo florecer la economía y permitió la construcción de la Torre de Nuestra Señora a partir de 1444.
Desde el siglo XVI, la economía comenzó a decaer. El crecimiento de la población se estancó y a principios del siglo XIX Amersfoort contaba solo con 8,000 habitantes. Alrededor de 1850, los habitantes demolieron grandes partes de las murallas y puertas. Esto proporcionó trabajo a los pobres y las piedras fueron útiles para calles, plazas y caminos. La intervención del rey Willem II impidió la demolición de la Koppelpoort, Monnikendam, Kamperbinnenpoort y un resto de la muralla de la ciudad. Por ello, la ciudad afortunadamente ha conservado partes de su núcleo medieval.
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